諧波減速機(jī)作業(yè)工藝流程

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諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成。是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡稱諧波傳動(dòng)）。

諧波減速機(jī)作業(yè)工藝流程

未組裝前，柔性齒輪及其內(nèi)孔為圓形，波形發(fā)生器進(jìn)入柔性齒輪的內(nèi)孔后，波形發(fā)生器的長度比柔性齒輪的內(nèi)孔的直徑稍大，因此柔性齒輪支承為橢圓形，柔性齒輪支承為橢圓在短軸方向上完全分離，剩下的各處牙齒由于柔輪的旋轉(zhuǎn)位置不同，或者處于“嚙入”，或者“嚙出”的狀態(tài)。由于車輪是固定的，所以當(dāng)諧波發(fā)生器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪工作會(huì)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

諧波發(fā)生器連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪的長軸和短軸以及“嚙合”、“嚙合”的位置不斷變化，柔輪的齒從嚙合變?yōu)椤皣Ш稀保瑥膰Ш献優(yōu)椤皣Ш稀?/span>

在剛性齒輪與諧波發(fā)生器一起旋轉(zhuǎn)的期間，從一個(gè)齒與剛性齒輪的一個(gè)齒嚙合到再次與剛性齒輪的這個(gè)齒嚙合為止，剛性齒輪正好旋轉(zhuǎn)一周。此時(shí)諧波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多。由于諧波發(fā)生器的轉(zhuǎn)速與柔輪的轉(zhuǎn)速(1圈)之比是諧波傳動(dòng)減速機(jī)的減速比，因此減速比較大。由于在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖中是連續(xù)的簡單諧波傳動(dòng)，因此該傳動(dòng)被稱為諧波傳動(dòng)。

諧波齒輪減速機(jī)根據(jù)其機(jī)械波的數(shù)量，可以分為單波、雙波和三波，其中常用的是雙波傳動(dòng)。在諧波傳動(dòng)中，環(huán)形齒輪和柔性齒輪的齒數(shù)差必須是機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，通常將其設(shè)為等于波數(shù)。

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